Прагу безусловно нужно осматривать пешим ходом. Не сочтите это желанием "отписаться", но предложу почитать уже неоднократно и очень-очень подробно обсуждаемую тему насчет маршрутов на несколько дней в Праге (в том числе и пивных!).    Посмотрите вот здесь

Хотел поблагодарить участников форума за обилие информации которое я получил перед поездкой.
Отдельное спасибо Ёлке за подробные ответы , рассказы и многое что помогло в организации нашео отдыха.
Взамен я хотел бы поделиться своим опытом, впечатлением и информацией, которая так же возможно кому-то пригодится. Сразу извиняюсь если поместил свой рассказ не туда =)

Ну вот и  совершил я автопробег  Москва-Прага-Москва.  Хотел поделиться впечатлениями от поездки ,рассказать, как это было, а так же ,возможно, дать информацию, которую искал я перед поездкой, и которая будет полезна для тех кто задастся мыслью совершить подобный автопробег.
Итак…
В оформлении документов для выезда за бугор на машине нет, как мне показалось, ничего сложного.  Документы сдавали в чешский визовый центр.  К списку требуемых документов  ( загранник (+ксерокопия), анкета с фото, мед страховка , рос. паспорт (+ копия фото+ копия с регистрацией), справка с работы о з.п. ,  ваучер /подтверждение брони )    прибавились: оригиналы и копии прав, свидетельство о регистрации, грин карта на машину.
Ехало нас всего 4 человека (два водителя).
Выезжали мы 28 апреля, вечером , за ночь прошли Россию и Беларусь . это примерно 1000км. Заправлялись на Лукойле в РФ и на въезде в РБ на заправке Шелл нормальным, дешёвым бензом. Пересечение границы с РБ , кто не знает, - формальность , просто проезжаешь , никто ничего не спрашивает. Что бы пересечь Беларусь потребовалось заплатить по 20 рублей на 4 пунктах сбора за платные дороги, оно того стоит – ехать одно наслаждение, пожалел что нет  круиз контроля (по трассе ограничение 120).
На границу с Польшей мы приехали к 10 утра 29ого числа, предварительно заправившись на местной заправке в РБ. Переход в Бресте (Варшавский мост – Тересполь) перед праздниками был загружен. Потеряли там 6 часов – изматывает сидеть на перевале с мыслью, что ехать ещё за 1000км. Много машин, таможенники  работали медленно.  Немого ниже Бреста есть переход Домачево - Славатыче, думаю там было получше,. Есть ещё переход Берестовица – Бобровники, и  со слов  мужика, с которым я познакомился на пересечении границы на обратном пути ,он прошёл там всего  за 1.5 часа. Так что в этом плане моя неопытность меня наказала.
Въехали в Польшу, и глаз стал радовать приятный вид ухоженных  полей , прекрасная дорога с чёткой разметкой, информативные знаки. Дорога по одной полосе в каждую сторону до Варшавы , через множество населённых пунктов. Тяжко…. Скорость в городе 50 , за городом 100/120/140. После Минск-Мазовецкий налево по объезной вокруг Варшавы. Приятно удивила культура вождения , если настигаешь кого-то на трассе , машины уходят на обочину , её размеры легко позволяют это сделать, и ты спокойно продолжаешь движение, не испытывая . Далее выехали на трассу Е 75  и попали на масштабный ремонт. Долго стояли , плелись , тыркались  и только в 12.30 ночи по Москве (разница с Европой 2 часа) мы въехали в Чехию, предварительно заправившись польским бензином . Ехали мы через Брно. На месте бывшей таможне  купили веньетку 12 евро на 10 дней, если не ошибаюсь . Чехия Две полосы в одну сторону, на отбойниках куча отражателей ,разметка сияет, едешь как по взлётной полосе. Прицепился к группе чехов и с ними 160-180 всю дорогу и ехали. Ограничение там 140, висят камеры , но понадеевшись на знания чехов местной дороги ехал с ними. Никто не останавливал. В 5 ночи по Москве мы были в Праге. Останавливались –в квартире на Улице Легерова, которая как раз является продолжением трассы из Брно. Машину бросили на обычной стоянке недалеко от дома. На следующий день переставили на перехватывающую парковку (Р+R) на окраине Праги. Неудобств это не вызвало, так как парковка находится прямо у метро. Стоимость парковки 10 крон день + 100 ночь. Парковка огорождена забором, есть человек в будке =), но по сути охраняемой она не является, камер на ней нет, решили положиться на удачу. Альтернатива – платная стоянка . сутки 700-1200 крон, экономия ощутима =) 1 чешская крона = 1.74 рубля. Позднее как выяснилась со слов того же мужика на границе, охраняемая стоянка не окупается , ибо ему на такой стоянке разбили заднее стекло , видимо в целях поиска навигатора , как говорят , так что считаю что наше решение с перехватывающей парковкой было правильным.
Пару дней просто гуляли по Праге, наслаждались видами , знакомились с местной кухней, ну и конечно с удивительным пивом. На третий взяли экскурсовода, многое посмотрели.
Осмотрев Прагу решили вырваться посмотреть достопримечательности в округе. Из-за нехватки времени из ранее намеченного пришлось выбирать между Карловыми Варами , замком Карлштейн, замком Орлик , замком Штернберг, находящаяся рядом Кутна Гора и Чешский Крумлов. Были выбраны последние три. Ездили на своей машине (экскурсия с человека стоит примерно по 80-100 евро с человека) Дискомфорта никакого. Везде бродят толпы рос.туристов, легко можно прицепиться к группам с экскурсоводом.Также легко можно отцепиться если не нравится.
Посетили Пражский зоопарк… долго бродили, очень интересно и красиво. Он выполнен в виде парка , поэтому туда можно прийти просто погулять . Сделано всё так , как будто животные гуляют на природе, ограды не бросаются в глаза, некоторые просто отделены водоёмом, к птичкам можно зайти в  клетку, и посидеть там на лавочке, например (конечно если это не клетка с грифами =)  )
Последний день долго гуляли , фотографировались, впитывали глазами виды, стирали ноги о брусчатку  =)
Выезжать решили в ночь с 7 на 8 мая , ибо переспективка простоять весь день на ремонте польских дорог не радовала. Так и поступили . заехали в торговый комплекс Билла. Закупились пивчанским, распихали куда только можно по багажнику , машинка заметно просела ….
Выехали. Заправились  Чехию прошли очень быстро, в Польше попали в сильный дождь,  ехать было тяжеловато. Спустя 11 часов и 1000 км мы на границе с РП – РБ. Поляки пропустили быстро, братья белорусы держали дольше. Итог прохождение границы  домой -3 часа. Погран переход всё тот же, Брестский мост. Ещё 1100 км и мы дома. Дорога домой с переходом границы заняла 25 часов.

Итог.
Дорога туда 31 час, 6 из которых граница.
Дорога обратно 25 часов , 3 из которых граница.
На счёт скоростного режима…превышал на свой страх и риск… когда ехали туда, потеря времени на границе и на ремонтах в Польше вынудила ехать несколько быстрее. В Польше по трассам ехал до 160-170 если за кем-то.  Перед  камерами весит характерный знак фотоаппарата, скорость естественно сбрасывал. Видел пару раз и местных гайцов на альфаромео, стояли на обочине.  По Чехии по трассе ехал до 180 за местными чехами , немцами, шли колонной, ночью, благо машина , качество дороги , разметки и прочего позволяли…  при этом кто-то умудрялся нас обгонять!! )))
Один на трассе скорость не превышал, шел 130-140.

Для тех кто поедет, вот  варианты парковок:
1.Платная,  на охраняемых стоянках
2. Парковка с надписью «rezerv» и синим обозначением на асфальте – как я понял, эта парковка только для тех кто относится к ней, например жителей определённого дома.
3.Парковка с паркоматом. Время, и оплата будет написано. На таких парковках как правило с пятницы, часов с 8 вечера до понедельника 6 утра стоянка бесплатна, вроде так.
4. стоянка  Р+R , как раз перехватывающая парковка. Они расположены на окраинах города , рядом с метро.
В Праге 1, 2, 3 и вроде 4 бросать машину можно только в указанных местах. Т.е вдоль обочины не оставишь просто так. В других районах можно и так. В общем будьте внимательны с этим.

Связь.
Мы покупали местную чешскую симку Водофон. Пополнить счёт можно там же , или в магазинах. Минимальный платёж вроде 200 крон.  Подключали себе бесплатный инет на месяц, очень удобно , уверенный приём , мне кажется вообще по всей Чехии. Ловит даже в деревнях. Звонок в Москвы был в районе 7 рублей

Заправки:
Лукойл на можайке, недалеко от Москвы до полного бака 1300руб
Шелл перед  Белоруссией до полного бака. 840 руб и там же грин карта на РБ ещё 450руб
РБ , перед границей  с Польшей 1500 руб
Польша , перед Чехией до полного  бака 226 злотых, что примерно 2260руб
Перед Прагой до полного бака,  1780крон, что примерно  3100руб
В Чехии перед поездкой в замки 500крон , что примерно 900руб
На выезде из Праги по пути домой до полного бака 2000 крон, это примерно 3500 руб
В Польше до полного бака 235злотых  (45 литров) -2350 руб
Белоруснефть ,войдя в РБ до полного бака 1650руб
Войдя в РФ до полного бака 1450 руб

Расход у меня получился в среднем 10 литров на сотню.
1000 км до границы  РБ – РП  + 1100 до Праги от границы (через Брно)
Из разговора с дальнобойшиками выяснил что дорога через Брно хоть и немного длиннее, но более скоростная и в итоге быстрее, нежели через Вроцлав.
Затраты:
Грин карта на машину по Европе 1500руб
Грин карта РБ 500руб
Страховка на человека 300руб
Виза 1400 + 1000 сбор сервисного центра
Бензин 20000 руб. на всю поездку . (4800 км)  / 5000руб на человека
Квартира 70 евро сутки = по 17.50 евро на человека в день , ориентировочно 700 руб/сутки
Расходы в Чехии: 10000 крон (17400руб) на человека. Потратили почти всё , ни в чём не отказывали ( еда , питание, экскурсии , часть бензина кронами, стоянка, подарки и прочее ). Можно потратить значительно меньше. Менять рубли на кроны лучше в Чешском банке в Москве. Курс лучше, да и в Праге менять деньги выгодно сложно – обманывают , берут около 20 процентов  хоть и пишут 0.
Расходы на питание в среднем:
Суп 30-50 крон
Гарнир 30 крон
Мясное 80-200 крон
Пиво 30-40 крон
Салат 50-150 крон.
Редкий счёт с пивом выходил за 1000 крон на 4ых, т.е. 250 крон на человека.
Грубо 450 руб

Поездки на общественном транспорте:
Везде стоят автоматы по продаже билетиков, так называемых «езденок». Есть несколько вариантов:
За 18 крон билет на 20 минут наземного транспорта и/или 5 станций без пересадок на метро
За 26 крон 75 минут действия наземный транспорт и/или на метро
За 100 крон проезд на сутки на всё

Выход по деньгам на человека на поездку  32000 за всё.
Выезд 28ого апреля вечером . прибытие в Прагу 29ого поздно ночью. Выезд обратно 7ого мая в ночь на 8ое. Прибытие в Москву 8ого поздно ночью. 8 дней в Чехии.
Такая вот вышла поездочка.

P.S. считаю, поездка удалась , по-моему мнению вышла все же дешевле чем по путёвкам именно на майские праздники (высокий сезон) , но если ехать , скажем в конце мая, или в конце апреля  дешевле по путёвкам.
Наслаждаясь европейскими дорогами, загорелся мыслью замутить автотур по Европе недельки на две по индивидуальному маршруту. Тогда переход границы, и прочие минусы путешествия на авто сгладятся и плюс к тому ещё и окупятся. Или ,как вариант, перелёт куда-нибудь в Европу и аренда  авто там, что выйдет несомненно дороже, но тогда негативных моментов вообще не должно остаться. Тут , как говорится, кому что…