Таруса была родовым гнездом предков Петра I: дед его матери, Натальи Кириловны Нарышкиной фигурирует в Боярской книге 7135 года (1627) в числе дворян по городу Тарусе: «Полуехт Иванов сын Нарышкин. Поместный оклад ему 600 чети; служит по выбору». Таким образом, ещё в начале XVII века дед царицы Натальи Кирилловны принадлежал и по окладу поместному, и по службе к числу значительных помещиков Тарусских: владея 600 четей, он служил по выбору, то есть в первой статье дворян.
В документах 1671—1672 гг. Таруса упоминается в списке городов, где воеводам запрещалось препятствовать деятельности московских и других «торговых людей… соляных и хлебных промышленников».
В 1708 году Таруса была приписана к Московской губернии, в 1719 году с уездом отошла к Серпухову, в 1776 году назначена уездным городом Тарусского уезда Калужского наместничества, переименованного в 1796 году в Калужскую губернию. Таруса получила собственный герб — серебряный щит, вдоль которого сверху вниз шла голубая полоса, изображавшая протекающую через город реку Тарусу. В 1779 году здесь произошёл опустошительный пожар, после которого город перепланировался по регулярному, очень удачному плану. Планировка того времени сохранилась и доныне. Основная производственная мощность на тот период — толчёная мельница, на которой толкли пеньку, которую затем отправляли в Серпухов на производство купцов Кишкиных.
Ресторанчик сербской кухни. Пользуется популярностью у туристов. Внутрь не заходили.
Памятник Марине Цветаевой
Монумент установили в 2006 г., накануне дня рождения поэтессы. Его авторы – творческий тандем архитектора Б. Мессерера и скульптора Владимира Соскиева. На церемонии открытия памятника стихи Цветаевой читала еще одна знаменитость – Белла Ахмадуллина.
Памятник Белле Ахмадулиной
Утонченная фигура Ахмадулиной стремится к небесам. Заведенные за спину руки-крылья, готовые внезапно расправиться и унести душу поэтессы ввысь. Как говорят известные скульпторы, Б. Мессереру – мужу Б. Ахмадуллиной и автору памятника, удалось показать мечущуюся душу поэтессы.
Она любила Тарусу, с удовольствием здесь отдыхала. В этих местах были написаны стихотворные произведения «101 километр» и «Тарусский цикл». Памятник установили в 2013 году в городском парке, расположенном на крутом берегу Оки.